Одновременная локализация и построение карты на основе случайных Фурье признаков

Авторы разработали метод на основе гауссовских процессов и случайных признаков Фурье для одновременной локализации и построения карты. Переход в пространство признаков Фурье позволяет работать с достаточно широким классом функций ядра, сохраняя при этом низкую вычислительную сложность. На наборе синтетических и реальных задач показано, что подход лучше всего работает в случаях очень шумных данных.