Оптимизационные алгоритмы повышения точности и робастности визуальной одометрии наземных мобильных роботов

Авторы рассматривают задачу повышения точности и робастности методов одновременной локализации и картирования с использованием численной оптимизации с ограничениями. В основе предлагаемого решения лежит модификация алгоритма ORB-SLAM3, учитывающая особенности кинематики наземных роботов и использующая комплексирование данных визуальной и колесной одометрии, блочное, а также алгоритм замыкания петли для корректировки карты.

Читать еще

Центр робототехники • Управление исследований и инноваций
Центр робототехники • Управление исследований и инноваций
Управление исследований и инноваций
30 августа 23
Science at Sber 2022

Мы используем cookies и аналогичные технологии для улучшения работы сайта и повышения удобства его использования.
Условия использования описаны в Уведомлении об обработке персональных данных сайтом и Политике в отношении Сookies и аналогичных технологий для сайта.