Оптимизационные алгоритмы повышения точности и робастности визуальной одометрии наземных мобильных роботов

Авторы рассматривают задачу повышения точности и робастности методов одновременной локализации и картирования с использованием численной оптимизации с ограничениями. В основе предлагаемого решения лежит модификация алгоритма ORB-SLAM3, учитывающая особенности кинематики наземных роботов и использующая комплексирование данных визуальной и колесной одометрии, блочное, а также алгоритм замыкания петли для корректировки карты.