Структурно-параметрический синтез плоских неполноприводных механизмов для антропоморфных роботизированных кистей

Авторы демонстрируют результаты структурно-параметрического синтеза плоских неполноприводных механизмов со звеньями переменной длины. Синтез основан на принципе морфологического расчета, желаемые свойства робота „программируются“ на уровне механической конструкции, а активное управление используется лишь для мягкой корректировки движений, обусловленных естественным поведением системы. Алгоритм был апробирован при создании адаптивной компактной кисти для антропоморфного робота iCub.